双轮自平衡机器人

1. 结构与材料

• 航模级减震轮胎

• 电机固定支架

• 车轮联轴器

• 4mm亚克力固定板

2. 物理参数

• 尺寸：190*135*66mm

• 重量：约900克

硬件参数

1. 控制芯片

• 主控芯片：STM32F103RCT6

• 独立可插拔电机驱动芯片：TB6612

2. 传感器

• MPU6050陀螺仪传感器，角速度感测范围±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)

• HC-SR04超声波传感器，量程2CM-400CM，精度3MM.

• 声波采样传感器（电容式，9MM*7MM，灵敏度52DB）

• 循迹传感器（TSL1401线阵，线性CCD摄像头、铝合金支架）

3. 通信接口

• 1路CAN总线接口

• 预留1路串口

• 蓝牙（CC2540）无线通信接口

• 线性CCD模块接口

4. 显示模块

• 0.96寸OLED液晶屏模块

5. 器件

• 2600MAH大容量锂电池（3S）

• 4.32W直流电机

6. 性能参数

• 自平衡续航时间大于20个小时

• 高速运动续航时间约45分钟

• 霍尔编码器分辨率0.23°

配件参数

• B3AC智能充电器（输入电压110-240V，最大充电电流2.4A，可充2S/3S）

• 循迹S线路径演示纸配件（50CM*250CM，PVC材质加增强网格）

• 迷宫挡板配件（42CM*35CM，透明）

• 铝合金工具箱（34 CM *27 CM *14.5CM）

实验支撑

1. 基础实验

• 传感器实验

1. 超声波传感器实验，使用IO口

2. 霍尔传感器实验，使用QEI，定时器

3. 陀螺仪传感器实验，使用I2C

• 卡尔曼滤波实验

1. 加速度计的倾角估计实验

2. 陀螺仪进行倾角估计实验

3. 卡尔曼滤波的倾角估计实验

   卡尔曼滤波实验

• 嵌入式系统编程实验

1. 中断和串口操作实验

2. I2C总线实验

3. SPI通信模块

4. 定时器实验

5. GPIO的配置与Flash读写实验

6. OLED显示实验

7. PWM输出实验

8. DMA控制器实验

9. ADC采样实验

10. AD变换实验

2. 进阶实验

• PID控制实验

1. 电流PID控制实验

2. 速度PID控制实验

3. 位置PID控制实验

• 语音实验

1. 1. 语音信号的采集和频谱分析

   2. 语音数值滤波系统设计

• 综合实验

1. 语音控制小车实验

   基于图像的循迹实验

2. 走迷宫实验

3. 上位机绘制串口数据折线图

行业分类 : 机器人/无人机

开发平台 : STM 意法半导体

交付形式 : PCBA,整机

性能参数 : 

应用场景 : 高校实验教学,嵌入式基础学习